Неговите стари биле дојдени oд с. Ораовец. Како помлад се учел во келијно училиште и бил во контакт со Димитар Миладинов: собирал народни умотворби, народни песни, приказни, пословици, верувања, обичаи, басни и соништа.
Освен печатениот Фолклорен материјал, од кој што се најдобри народните приказни на број 184 и тажачките песни, Цепенков оставил во ракопис и многу други фолклорни материјали, повеќето собрани од Прилепско.

Co оваа дејност Цепенков застанува во првиот ред меѓу собирачите на нашиот фолклор. Цепенков ја напиша познатата приказна Снлјан Штркот.